CINEMÁTICA INVERSA Y COMPLEJIDAD TOPOLÓGICA

Ponente(s): Daniel Zambrano Velazquez, MIGUEL A. MALDONADO, DANIEL ZAMBRANO

En Topología Robótica se asocian dos espacios topológicos a un brazo robótico dado: el primero es el espacio de configuraciones C, que representa los posibles estados del brazo; el segundo es el espacio operacional W, definido como la región espacial que puede ser alcanzada por el ejecutor final del brazo. Estos espacios se relacionan a través de la función de cinemática f : C → W que resulta de gran relevancia para la implementación de algoritmos de control de tareas del brazo. En esta charla daremos ejemplos de brazos robóticos cuyos espacios C, W resultan de interés. Así mismo hablaremos del Problema de Cinemática Inversa que consiste en encontrar una inversa continua a la función de cinemática f . Mostraremos que, en general, este problema es difícil pero que puede ser considerado como un punto de partida para el concepto de Complejidad Topológica de una función continua.