APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE FILTRADO Y CONTROL OPTIMAS RISK-SENSITIVE CON AMORTIGUAMIENTO A UN MÓVIL EN UN PLANO INCLINADO

Ponente(s): María Aracelia Alcorta García, Gerardo Armando Hernández Castorena, José Armando Sáenz Esqueda , Gerardo Maximiliano Méndez

En este trabajo se aplican las ecuaciones de control óptimo risk-sensitive con amortiguamiento para un sistema no lineal estocástico a un modelo de un sistema mecánico que consiste de un móvil en un plano inclinado, con criterio a minimizar exponencial cuadrático. El ángulo es constante y se pretende controlar el desplazamiento. Los valores del criterio exponencial cuadrático para el control óptimo risk-sensitive con amortiguamiento se comparan con los valores obtenidos mediante el PID. Además se obtienen las ecuaciones del estimado risk-sensitive para ambos controles y se comparan los resultados en base a los valores de la función criterio exponencial cuadrática en tiempo final.