Simulación mediante Python y ROS del algoritmo A* para el movimiento de un robot móvil autónomo

Ponente(s): Ivonne Pérez Flores, Dayana Pérez Flores, Ricardo Álvarez González

Los robots móviles autónomos terrestres (RMA) tienen trascendental importancia y relevancia en la actualidad, se encuentran inmersos en diferentes tareas tanto industriales como domésticas. La planificación de trayectorias constituye una de las tareas principales de un RMA. Los resultados obtenidos en la planificación de trayectorias de los RMA se pueden aplicar también para los vehículos autónomos. Uno de los algoritmos básicos para la obtención de esta planificación es el algoritmo de A*. En este trabajo se presenta la simulación de este algoritmo representado en un mundo discreto constituido por una cuadrícula de 10 x10 para un robot diferencial, a partir de clases construidas en Python y con ayuda de los simuladores Rviz y Gazebo en el entorno ROS, con la finalidad de apreciar sus características principales y observar su desempeño.